6SL3120-1TE21-0AA4参数详细

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有说转子受到外部负载力矩后，同时会受到一个电磁转矩来与负载平衡，同时转子会转动一定的角度，称为失调角。该电磁转矩称为静态转矩，静态转矩与失调角的关系称为矩角特性，是一个正弦的连续的关系。那意思是不是 就是说无论多小的负载力矩作用到转子上去的话，转子就会转动一定的角度呢，哪怕是动。

但是不是还有保持转矩的概念吗，保持转矩的意思是说，电机保持转子静止不动的力矩，小于这个转矩的负载作用上去，转子就不会运动，只有大于了保持转矩才会运动，说电机完全没负载的时候，也有电流，那那时候电流干什么用，既然没负载了，拿什么与保持转矩来平衡。

“失调角、静态转矩、矩角特性、保持转矩”这些都是远离物理、很不规范、自言自语的概念，只能从他的字里行间找到他要表达的本意是什么？

我把楼主的问题变通一下：

1、弹力是形变产生的，有形变，才有弹力，有弹力，说明有形变，哪怕是形变；

2、有外力时，弹簧就发生形变，产生弹力，与外力保持平衡；

3、当外力与弹力平衡时，处于静止状态，或称为保持状态时，有形变发生吗？

4、当然有形变发生，有形变与“处于静止状态，或称为保持状态 ”不矛盾，静止和保持发生在形变之后，不能发生在形变之前！

5、如果我要物体保持静止在原来的位置上，物体受弹力和外力的情况下，是否可能？

6、可以，当外力增大时，弹簧随之发生形变，弹力与外力随之平衡，物体保持不动，这时弹簧的固**移动发生形变的；

7、如果没有外力，弹簧不会发生形变，不会有保持弹力不变的情况；

8、就好像静摩擦力，是个被动力，外力多大静摩擦力多大，外力为零，静摩擦力为零一样！

现在谈谈楼主的问题：

1、不管是什么电机，有负载阻力矩，才有电磁动力矩，没有负载就没有电磁转矩；

2、负载增大时，电磁转矩增大，不同的电机有不同的原理：

1）例如直流电机，负载增大时→电枢转速就会降低→电枢反电势就会降低→电枢电流就会增大→转矩增大；

2）例如异步电机，负载增大时→转子转速就会降低→转子相对定子同步转速转差增大→转子感应电流就会增大→转矩增大；

3）例如同步电机，负载增大时→转子磁较相对定子同步磁较间的夹角（功角）增大→转矩增大；

3、现在大家关心的是，转子转速为零，而负载反力矩与电磁动力矩平衡的静止运动状态：

1）如果是他励直流电机，励磁电流不变，主磁较强度不变的情况下，电枢转速为零，反电势为零，电枢电压与电枢电阻的电流，在磁场中产生一个与负载反力矩相平衡的电磁转矩，而保持静止；

2）如果是变频异步电机调速时，转子不动，而同步转速就等于转差，在转子中维持一定的感应电流，产生一定的电磁转矩与负载反力矩平衡而静止；

3）如果是变频同步电机调速，转子不动，此时交流电变直流电，定子磁场与转子磁场的轴线夹角（功角）一定，电磁转矩与负载反力矩相平衡；

4、在运动中，负载变化，电机电磁转矩自动跟随负载变化，会自动达到新的平衡；

5、在转子静止时，负载大小变化时，电机的电磁转矩不能自动跟随负载变化，不会自动达到平衡；

6、在转子静止时，电机的电磁转矩变化时，负载的反力矩跟随电磁力矩自动变化，电磁力矩大，负载反力矩大，才有自动平衡；

7、就好像电机不能使负载启动一样，负载的反力矩很大，电机的电磁转矩小；

8、举例说，电机的轴被电磁抱闸制动中，电机通电后，转子不能启动，电机电磁转矩大，抱闸制动力矩跟着增大，始终平衡不动！

9、这里没有“保持力矩”，没有“很大不变的力矩”，即就是抱闸的制动力矩也是跟随电机的动力矩而平衡而变化的；

10、这个时候，我要告诉楼主，你说的“保持转矩”是个错误的概念，没有实际上的“保持转矩”，什么电机也不会产生一个很大的保持转矩，在没有负载反力矩时

的起动频率不能过高，这是因为步进电机刚起动时转速为零，在起动过程中，电磁转矩除了克服负载阻转矩外，还在克服转动部分的惯性掩蔽，所以起动时电机的负担比连续运转为重。

如果起动时脉冲频率过高，则转子的速度就跟不上定子磁场旋转的速度，以致第一步完了的位置落后于平衡位置较远，以后各步中转子速度增加不多，而定子磁场仍然以正比于脉冲频率的速度向前转动，因此转子与平衡位置之间的距离越来越大，最后因转子位置落到动稳定区以外而出现失步或是振荡现象，因而使电机不能起动。

为了能正常起动，起动频率不能过高，当电机起动后再逐步升高频率

是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于控制。步进电机可分为反应式步进电机（简称vr）、永磁式步进电机（简称pm）和混合式步进电机（简称hb）。

步进电机区别于其他控制电机的较大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。

步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。其基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为a-b-c－d,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制a,b,c，d相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：

1.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；

2.采用带有细分功能的步进驱动器，这是较常用的、较简便的方法；

3.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；

4.换成交流，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；

5.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。

6.电机的相电流设置过大，此时需通过驱动器将电流值设置为适配值