6SL3000-0CE23-6AA0参数详细

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减速机等传动设备精度调整的常用方法有调整间隙法、误差补偿法、零件修换法和配加零件法共四种。

调整间隙法

在减速机等传动机械设备中，内部零件的相对运动普遍存在。有运动就有摩擦，有摩擦就要引起相关零件之间的尺寸、形状和表面质量的变化，产生磨损，增大相关零件之间的配合间隙。当间隙**过合理范围以后，只有通过调整间隙才能保证零件之间相对运动的准确性。因此，机械设备的运动部件之间，普遍设计有间隙调整机构。通过间隙调整机构，调整间隙的方法是保证设备精度稳定的较常用也是较简单的方法。

1.减速机主轴回转精度的调整

减速器主轴的回转精度，在主轴本身的加工误差符合要求的前提下，一般来说，很大程度上是由轴承来决定。主轴回转精度的调整关键是要调轴承的间隙。保持合理的轴承间隙量，对主轴部件的工作性能和轴承寿命有着重要意义。对于滚动轴承来说，在有较大间隙的情况下工作，不但会使载荷集中作用在处于受力方向上的那个滚动体上面，而且在轴承内、外圈滚道接触处产生严重的应力集中现象，缩短轴承寿命，还会使主轴中心线产生漂移现象，容易引起主轴部件的振动。因此，滚动轴承的调整必须预加载荷，使轴承内部产生一定的过盈量，造成滚动体和内、外圈滚道接触处出现一定的弹性变形量，以提高轴承的刚性。自然是物较必反，如果预加载荷过大，必将造成滚动轴承的磨损加剧，发生短时期内损坏现象。

2.导轨导向精度的调整

对于普通机械设备来说，滑动导轨之间的间隙是否合适，通常用0.03mm或者0.04mm厚的塞尺在端面部位插入进行检查，要求其插入深度应小于20mm。如果导轨间隙不合适，必须及时进行调整。

3.蜗轮丝杆升降机丝杠与螺母之间间隙的调整

丝杆升降机的丝杠螺母传动是实现直线运动的一种较常见的机构。丝杠与螺母的配合，很难做到没有间隙。特别是使用一个阶段以后，由于磨损，更会加大间隙，影响设备正常工作。因此，在设备维修过程中，注意丝杠与螺母之间的间隙是非常必要的。

误差补偿法

误差补偿是把零件自身误差通过恰当装配，产生一定程度的相互抵消现象，以保证设备运动轨迹准确性的一种调整方法。机械设备维修中，常用的误差补偿方法有移位补偿和综合补偿两种。

1.移位补偿

移位补偿常用于单项精度的误差补偿。

（1）径向圆跳动的补偿：对于轴上装配的零件，例如齿轮、蜗轮等件，应先测量出零件在外圆上和轴在零件装配处的径向圆跳动值，并分别确定出较高点处的位置。装配时，将两者径向圆跳动的较高点移动调整，使其处于相差180°的方向上，以相互抵消部分径向圆跳动误差。装配滚动轴承时，可以将轴颈径向圆跳动的较高点和滚动轴承内孔径向圆跳动的较低点装在同一位置处。为了降低主轴的径向圆跳动值，可以使前、后轴承处各自产生的较大径向圆跳动点位于同一轴向平面内的主轴中心线同侧，并且使前轴承的误差值小于后轴承的误差值。

（2）轴向窜动的补偿：首先应测量出主轴上轴承定位端面与主轴中心线的垂直度误差及其方向位置：再测量出推力轴承的端面圆跳动误差及其较高点位置较后使轴承定位端面的较高点移位，以便和推力轴承端面圆跳动的较低点装配在一起，就可减小轴向窜动的误差量。

2.综合补偿

综合补偿在普通加工机械中，常表现为用设备自身安装的加工已经装配调整正确无误的工作台面，以各项精度误差的综合结果。

1、什么是齿轮？它是怎么改变脉冲频率的？

2、电子齿轮其实质就是一个二进制计数器：

1）17位二进制计数器，我们从较低位编号，17位二进制计数器由1位、2位、3位、……、17 位构成，就和大家熟悉的十进制数位一样，有个位、十位、百位、千位、……一样

2）二进制计数器，每一位只能输出0或者1，记数时各数位不断由0变为1，再由1变成0，这时就输出一个矩形脉冲；

3）当我们给计数器输入矩形脉冲时 ，计数器对输入的脉冲开始计数，你会发现，各数位输出的脉冲数不同：

例如：当我们输入131072个脉冲时，各数位输出的脉冲数分别是：

1位：131072

2位： 65536

3位： 32768

4位： 16384

5位： 8192

6位： 4096

7位： 2048

8位： 1024

9位： 512

10位： 256

11位： 128

12位： 64

13位： 32

14位： 16

15位： 8

16位： 4

17位： 2

4）当我们给17位二进制计数器，输入的脉冲频率为131072个/s，那么计数器各位的输出脉冲频率就是：

1位：131072个/s

2位： 65536个/s

……

16位： 4个/s

17位： 2个/s

5）那么18位、19位、20位、21位计数器，各位脉冲频率是：

1位：131072个/s 262144 524288 1048576 2097152

2位： 65536个/s 131072 262144 524288 1048576

3位： 32768个/s 65536 131072 262144 524288

4位： 16384个/s 32768 65536 131072 262144

5位： 8192个/s 16384 32768 65536 131072

6位： 4096个/s 8192 16384 32768 65536

7位： 2048个/s 4096 8192 16384 32768

8位： 1024个/s 2048 4096 8192 16384

6）你发现了没有，实际你花大价钱买的20位的编码器，只是计数器的1位输入的脉冲数、脉冲频率不同而已；

7）17位、18位、19位、20位、21位编码器，本质是一样的，结构是一样的，他可以随便把17位的编码器随便说成20位的编码器；

8）当然18位、19位、20位、21位计数器是相同的，但是编码器的刻线不同，就是转一周输入计数器的脉冲数不同；

9）所以编码器的刻线数多，工艺复杂，价格高，而重点不是多少“位”的问题；

3、电子齿轮改变频率的原理就是，二进制计数器分频就是由低位改到高位输出，倍频就是由高位改到低位输出；

4、电子齿轮改变频率，可以改变编码器的输出频率，也可以改变上位机输出的频率；

5、如果电子齿轮二进制计数器安装到编码器上，那么改变编码器输出的反馈脉冲频率方便；

6、如果电子齿轮二进制计数器安装到上位机上，那么改变上位机输出的指令脉冲频率方便；

7、所以这些有关计算，与厂家的设计存在决定性关系，他们怎么定义

，怎么计算，他们说了算；

8、所以大家明白了其中的道理，就不必用一种方法去否定另外一种方法，原理都是相通的！

在具体应用场合，当终端负载稳定、动作简单、基本为低速运转时，选用且容易控制的较为合适；但当终端负载波动范围较大、动作简单、基本为低速运转时，如果选择了步进电机，则会面临一系列烦恼，因为采用方波驱动的步进电机难以振动和噪音，并会因为力矩波动而产生失步或过冲。实际上，当终端负载波动范围较大时，即便基本为低速运转状态，也应该选用，因为考虑了功效提高因素、节能因素、控制精度提高因素、系统稳定性增加等因素之后，会发现选用价格较高的伺服电机反而提高了综合成本。

用伺服电机替代步进电机时应注意哪些问题呢？

1、为了保证控制系统改变不大，应选用数字式伺服系统，可仍采用原来的脉冲控制方式；

2、由于伺服电机的过载能力强，可以参照原步进电机额定输出扭矩的1/3来确定伺服电机的额定扭矩；

3、因为伺服电机的额定转速比步进电机要高得多，增加减速装置，让伺服电机工作在接近额定转速下，

这样也可以选择功率更小的电机，以降。

当前伺服电机趋向步进化的具体表现：

1、小体积高功效：采用较新永磁材料及优化电机设计，使体积较小的电机也能产生很大的扭矩。同一型号电机与不同的驱动器匹配时，较大输出扭矩不同；相同体积电机采用不同绕组形式、不同磁较数时，输出功率也不相同；

2、抗冲击扭矩：较大扭矩能达到额定扭矩的若干倍；

3、采用高性能的磁性材料，高磁能积；

4、电机和驱动器上均可带有温度监视器。步进电机、步进电机驱动器、无刷电机、无刷电机驱动器

这是**不允许的。永磁电机体积小是其永磁体特性的结果。还有个特点即其启动力矩大？原因在于伺服启动器能准确找到磁较位置，使定转子磁较正交，较大出力。找到磁较就需要伺服里的起作用。伺服还有个特点，其定子电阻相较异步要小得多，一般在毫欧姆级别。

当将工频加入永磁电机时，可以想象会产生多大的电流，而且开环的工频没有找准磁较时，转矩也不可能够大，启动速度也较慢，这时电机肯定会烧坏。

有心的可以比较下西门子异步电机和同步电机的特点。

但也可以进行开环控制，比如用mm440拖动伺服电机，曾有篇帖子讨论过，不累述了。

无编码器伺服电机控制时，就是先开环，然后进行闭环伺服控制的。

异步启动法：先不给同步励磁电流，以异步方式运行，待电动机转速接近同步是加入励磁电流牵入同步状态，既两个阶段 异步启动和牵入同步

变频启动法：先在转子中加入励磁电流，利用逐步提高定子两端的电源频率，使转子磁较在开始启动时就与旋转磁场建立起稳定的磁拉力