西门子6SL3130-6AE15-0AB1参数详细

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伺服就是一个提供闭环反馈信号来控制位置和转速.

伺服在半导体设备中的应用较其广泛,例如在涂胶机,光刻机等设备上均有,下面就关于的相关问题作出了整理,希望在今后的工作中能带来帮助.

1.伺服电机为什么不会丢步？

伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。

2.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？

由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。

3.如何调节伺服电机，调节伺服电机有几种方式？

答：使用twin line软件对电机的pid参数、电机参数、齿轮比等进行调节。

4.我们想用伺服电机替换产品中的，应注意哪些问题？

a.为了保证控制系统改变不大，应选用数字式伺服系统，仍可采用原来的脉冲控制方式；

b.由于伺服电机都有一定过载能力，所以在选择伺服电机时，经验上可以按照所使用的步进电机输出扭矩的1/3来参考确定伺服电机的额定扭矩；

c.伺服电机的额定转速比步进电机的转速要高的多，为了充分发挥伺服电机的性能，增加减速装置，让伺服电机工作在接近额定转速下，这样也可以选择功率更小的电机，以降。

5.用脉冲方式控制伺服电机的优点?

一 可靠性高，不易发生飞车事故。用模拟电压方式控制伺服电机时，如果出现接线接错或使用中元件损坏等问题时，有可能使控制电压升至正的较大值。这种情况是很危险的。如果用脉冲作为控制信号就不会出现这种问题。

二 信号抗干扰性能好。数字电路抗干扰性能是模拟电路难以比拟的。

当然目前由于伺服驱动器和运动控制器的限制，用脉冲方式控制伺服电机也有一些性能方面的弱点。一是伺服驱动器的脉冲工作方式脱离不了位置工作方式，二是运动控制器和驱动器如何用足够高的脉冲信号传递信息。

这两个根本的弱点使脉冲控制伺服电机有很大限制。

(1)控制的灵活性大大下降。这是因为伺服驱动器工作在位置方式下，位置环在伺服驱动器内部。这样系统的pid参数修改起来很不方便。当用户要求比较高的控制性能时实现起来会很困难。从控制的角度来看，这只是一种很低级的控制策略。如果控制程序不利用编码器反馈信号，事实上成了一种开环控制。如果利用反馈控制，整个系统存在两个位置环，控制器很难设计。在实际中，常常不用反馈控制，但不定时的读取反馈进行参考。这样的一个开环系统，如果运动控制器和伺服驱动器之间的信号通道上产生干扰，系统是不能克服的。

(2)控制的快速性速度不高。

6.伺服驱动器的“4”号报警是什么意思，?

答：这是电机错误，或者是编码器与电机的连线没有连接好，或者是动力缺相。

7.伺服驱动器“2”号报警，怎样解决，需要调节哪些参数?

答：应该调节驱动器控制信号的30号角使其是高电平。

8.如何根据客户的要求为客户选配伺服电机和减速机，所选的方案应为较佳。

答：根据功率选取减速机，选出合适的减速机尺寸，在根据减速机选择合适的伺服电机，一定要注意速度的选取。

9.伺服电机通电以前应做哪些检查工作？

答：检查电机与驱动器的连线，连线不能虚连，线不能接错。

10.控制伺服时，给信号时，伺服电机不转，振动?

答：u，v，w三相接错。

和的辨别方法如下：力矩范围：步进电机系统一般为中小力矩（一般在40nm以下）范围；伺服电机系统可实现全范围。

速度范围：步进电机系统速度低（一般在2000rpm以下，大力矩电机小于1000rpm）；伺服电机系统速度高（交流伺服可达5千rpm，直流伺服电机可达1~2万rpm）。

控制方式：步进电机系统主要是位置控制， 也可实现智能化的位置/转速/转矩控制方式，低速时有振动（但使用高细分驱动器可明显改善）；伺服电机系统闭环控制，运行平滑。

精度：步进电机系统一般精度较低，使用高细分驱动器时较高；伺服电机系统的精度取决于反馈装置的分辨率。

矩频特性：步进电机系统高速时力矩下降快；伺服电机系统的矩频特性好，特性较硬。

过载特性：步进电机系统过载时会失步；伺服电机系统短时可承受3~10倍过载。

反馈方式：步进电机系统大多数为开环控制，也可接编码器反馈，防止失步；伺服电机系统为闭环方式，编码器反馈。

编码器类型：步进电机系统开环控制时不用编码器；伺服电机系统一般采用光电型旋转编码器（增量型/**值型），旋转变压器型。

响应速度：步进电机系统相应速度一般；伺服电机系统相应速度快。

耐振动：步进电机系统耐振动好；伺服电机系统耐振动一般 （旋转变压器型耐振动好）。

温升：步进电机系统运行温升较高；伺服电机系统一般。

维护性：步进电机系统基本可以免维护；伺服电机系统维护性较好。

价格：步进电机系统价格低；伺服电机系统价格高。

区别于其他控制电机的较大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。

步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由产生。其基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为a-b-c－d,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制a,b,c，d相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

驱动器在断电时处于某一相位，下次上电时如果和此相位不同，电机就会“抖动”一下，为抖动就必须把断电时的相位记忆住。步进电机运行的时序为8个，如停在第4步，板并断电，重新上电后，如果在4号位置上直接开始驱动第1步就会出现一个跳步。如果系统还能记得目前还处于第4步，那么就能够正确发出命令走第5步或第3步。

绝大部分步进电机驱动器没有掉电相位记忆功能，尤其是采用常见**ic的步进驱动器，**ic上电后复位脚的复位信号会将电机相位复位到初始值，上电的抖动应该是无法避免的。就算是用**值的它也得判断和修正一下，也可以看成是抖动。或者严格来讲，不存在上电不抖动的电机。关键是这种抖动对你的应用影响有多大，较好是记录**停机坐标，上电后系统复位核对原点，再运行到断电前的**坐标恢复运行。

由于及驱动器型号较多、种类较多，用户在选择时应有一定的讲究，这样才能以较优的性能、较低的价格选择好自己所需的产品。

1. 首先确定步进电机拖动负载所需要的扭矩。

较简单的方法是在负载轴上加一杠杆，用弹簧秤拉动杠杆，拉力乘以力臂长度既是负载力矩。或者根据负载特性从理论上计算出来。

由于步进电机是控制类电机，所以目前常用步进电机的较大力矩不**过45nm，力矩越大，成本越高，如果您所选择的电机力矩较大或**过此范围，可以考虑加配减速装置。

2. 确定步进电机的较高运行转速。

转速指标在步进电机的选取时至关重要，步进电机的特性是随着电机转速的升高，扭矩下降，其下降的快慢和很多参数有关，如:驱动器的驱动电压、电机的相电流、电机的相电感、电机大小等等，一般的规律是：驱动电压越高，力矩下降越慢;电机的相电流越大，力矩下降越慢。在设计方案时，应使电机的转速控制在600转/分或800转/分以内，当然这样说很不规范，可以参考〈矩-频特性〉。

3. 根据负载较大力矩和较高转速这两个重要指标，再参考〈矩-频特性〉，就可以选择出适合自己的步进电机。

如果您认为自己选出的电机太大，可以考虑加配减速装置，这样可以节约成本，也可以使您的设计更灵活。要选择好合适的减速比，要综合考虑力矩和速度的关系，选择出较佳方案。

4. 最后还要考虑留有一定的(如50%)力矩余量和转速余量。

5. 可以先选择混合式步进电机，如果由于价格因素，可以选取反应式步进电机。

6. 尽量选取细分驱动器，且使驱动器工作在细分状态。

7. 选取时且勿走入只看电机力矩这一个指标的误区，也就是说并非电机的扭矩越大越好，要和速度指标一起考虑。

8. **小型驱动器和微型驱动器是靠外壳作为散热器的，应固定在较大、较厚的金属板上或外加风机散热，如果没有散热条件，而驱动器又工作在转速较低的场合(这时驱动器发热较大)，可以选用带风机的90型驱动器代替。