西门子6ES7215-1AF40-0XB0参数详细

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整个调试基本算是完成了，接下来就到了预生产的步骤了，预生产是生产前的工作检测，在该阶段可以配合生产进行一些特殊的测试，比如说生产节奏是否满足，带载情况下安全功能还能否起作用等等，一般连续生产一定时间后就可以交工了

5.DELMIA

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA是达索旗下的软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身（Body-in-White），航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成**快速进行机器人工作单元建立、仿真与验，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用DELMIA机器人模块，用户能够容易地：

（1）从可搜索的含有**过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

（2）利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

（3）加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

缺点：DELMIA属于*型软件，操作难度太高，不适宜高职学生学习，需要机器人研究生以上学生使用；工业正版单价也在**别。

6.RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的的一款。。RobotStudio支持机器人的整个生命周

期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。Robot Studio包括如下功能：

（1）导入。可方便地导入各种主流格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。

（2）Auto Path功能。该功能通过使用待加工零件的模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。

（3）程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线

开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

（4）路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

（5）可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

（6）虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是Virtual Robot。

从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台

（QuickTeach?）上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

（7）事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

（8）碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

（9）VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

（10）直接上传和下载。整个机器人程序*任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB*有的Virtual Robot技术。

缺点，就是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性很差。

7.Robomove

Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入，与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真，

缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

以上介绍了常用的7款主流离线编程软件，主要对软件的优缺点进行了分析。本人也是对个中软件试用过，由于后面几种常用的软件没有中文版所以学起来那是相当的吃力，后来无意间从别人那里得知了一款用起来还不错的国产离线编程软件，抱着试试用的态度，去了他们的上下载了试用版，**的中文界面，语言再也不是问题啦，所以学起来还算容易，本人也正在学习中，个人感觉还是不错滴！看到了工控老武说到了示教器和离线编程，那么就这个话题小补充一下，在RobotArt离线编程软件的功能介绍中有一个半实物仿真的功能哦！在介绍此功能视频中看着操作者拿着示教器就可以操作软件中的虚拟机器人，小萌手就特别痒痒，特别想亲自试一下，可惜小萌现在还没这个机会呢！不过看着还挺爽的。可能老武没有好好地研究这款国产软件吧。虽然这是大家所说的国产软件，但我并不觉得这款软件的功能和他们来比逊色在哪里。客观评价一下，这款软件也具有RobotMaster的碰撞检测和外部轴功能呀；也具有RobotWorks的支持多种机器人功能呀；Robomove能够根据实际项目进行定制，RobotArt有很多工艺包呀，也可以根据实际项目进行定制呀；说实话起初用这款软件并没有会觉得怎样怎样，因为打从心里感觉国产的很多东西是有待考证的，所以一直抱着试试用的态度，但经过近几个月的试用，真心的接受了这款所谓国产的离线编程软件，所以不要给任何东西贴上所谓的标签，只要用心去做任何所谓的标签都是无意义的