西门子6ES7510-1SJ01-0AB0参数详细

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变频器中重要参数的设定

1 概述
   
    目前，变频交流调速已遍布冶金、电力、铁路、运输、化工、民用等各个领域。
   
    2 几个重要参数的设定
   
    2.1 V/f类型的选择
   
    V/f类型的选择包括较高频率、基本频率和转矩类型等。较高频率是变频器-电动机系统可以运行的较高频率。由于变频器自身的较率可能较高，当电动机容许的较高频率低于变频器的较高频率时，应按电动机及其负载的要求进行设定。基本频率是变频器对电动机进行恒功率控制和恒转矩控制的分界线，应按电动机的额定电定电压设定。转矩类型指的是负载是恒转矩负载还是变转矩负载。用户根据变频器使用说明书中的V/f类型图和负载的特点，选择其中的一种类型。我们根据电机的实际情况和实际要求，较高频率设定为83.4Hz，基本频率设定为工频50Hz。负载类型：50Hz以下为恒转矩负载，50~83.4Hz为恒功率负载。
   
    2.2 如何调整启动转矩
   
    调整启动转矩是为了改善变频器启动时的低速性能,使电机输出的转矩能满足生产启动的要求。
   
    在异步电机变频调速系统中,转矩的控制较复杂.在低频段,由于电阻、漏电抗的影响不容忽略，若仍保持V/f为常数，则磁通将减小，进而减小了电机的输出转矩。为此，在低频段要对电压进行适当补偿以提升转矩。可是，漏阻抗的影响不仅与频率有关，还和电机电流的大小有关，准确补偿是很困难的。近年来国外开发了一些能自行补偿的变频器，但所需计算量大，硬件、软件都较复杂，因此一般变频器均由用户进行人工设定补偿。针对我们所使用的变频器，转矩提升量设定为1%~5%之间比较合适。
   
    2.3 如何设定加、减速时间
   
    电机的运行：
   
    式中：Tt为电磁转矩；T1为负载转矩
   
    电机加速度dw/dt取决于加速转矩（Tt,T1），而变频器在启、制动过程中的频率变化率则由用户设定。若电机转动惯量J、电机负载变化按预先设定的频率变化率升速或减速时，有可能出现加速转矩不够，从而造成电机失速，即电机转速与变频器输出频率不协调，从而造成过电流或过电压。因此，需要根据电机转动惯量和负载合理设定加、减速时间，使变频器的频率变化率能与电机转速变化率相协调。检查此项设定是否合理的方法是按经验选定加、减速时间设定。若在启动过程中出现过流，则可适当延长加速时间；若在制动过程中出现过流，则适当延长减速时间；另一方面，加、减速时间不宜设定太长，时间太长将影响生产效率，特别是频繁启、制动时。我们将加速时间设定为15s,减速时间设定为5s。
   
    2.4 频率跨跳
   
    V/f控制的变频器驱动异步电机时，在某些频率段。电机的电流、转速会发生振荡，严重时系统无法运行，甚至在加程中出现过电流保护使得电机不能正常启动，在电机轻载或转动量较小时更为严重。因此变通变频器均备有频率跨跳功能，用户可以根据系统出现振荡的频率点，在V/f曲线上设置跨跳点及跨跳点宽度。当电机加速时可以自动跳过这些频率段，保证系统正常运行。
   
    2.5 过负载率设置
   
    该设置用于变频器和电动机过负载保护。当变频器的输出电流大于过负载率设置值和电动机额定电流确定的OL设定值时，变频器则以反时限特性进行过负载保护（OL），过负载保护动作时变频器停止输出。
   
    2.6 电机参数的输入
   
    变频器的参数输入项目中有一些是电机基本参数的输入，如电机的功率、额定电压、额定电流、额定转速、较数等。这些参数的输入非常重要，将直接影响变频器中一些保护功能的正常发挥，一定要根据电机的实际参数正确输入，以确保变频器的正常使用。
   
    3 结语
   
    综上所述，虽然制造商在开发、制造变频器时充分考虑了用户的需要，设计了多种可供用户选择的设定、保护和显示功能。但如何充分发挥这些功能，合理使用变频器，仍是用户需要注意的问题，一些项目的设定值仍需摸索，以便用好变频器，充分发挥其在生产中的作用

功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。的优化功能，运动学规划和碰撞非常，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。

缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真，基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。

3.Robot Works

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。主要功能如下：

(1)全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

(2)强大的编程能力：从输入数据到输出机器人加工代码只需四步。

步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点；

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数；

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

(4)**的仿真模拟：*特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴**限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

(5)开放的工艺库定义：

系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己*特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

缺点：Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。

优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

4.ROB

ROB是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，的节拍仿真，ROB主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段，其主要特点包括：

（1）与主流的软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

（2）实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

（3）制造单元、测试以及编程的仿真。

ROB的主要功能包括：

（1）Workcelland Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

（2）Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。

（3）Human：实现人因工程分析。

（4）Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验及离线程序输出。

（5）ROB的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

ROB软件界面