安徽西门子专业授权代理商

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1、给拖动电机套上编码器，可以精确电机转轴的角位移；

2、给拖动电机套上编码器，可以精确电机转轴的角位移，但是不能精确控制电机转轴的角位移；

3、由于电机转轴的角位移与工件的位置有关系，但不是精确对应关系，所以工件的位置精确检测和精确控制不能靠编码器来解决！

4、企图用拖动电机套上编码器，实现工件、加工位置的精确控制是一个大误区！

“1、给拖动电机套上编码器，可以精确电机转轴的角位移；”

1、举例说，你用手转动电机转轴，这时编码器会告诉你，转轴转过多少各脉冲，或者告诉你转过了多少角度；

2、这个检测是精确的，不容置疑的！

3、但是，这种精确检测，必须是在编码器反馈脉冲频率允许范围内，**出频率范围，脉冲数就失真！或者说就不准确了！

“2、给拖动电机套上编码器，可以精确电机转轴的角位移，但是不能精确控制电机转轴的角位移；”

1、举例说，你用手转动电机转轴，这时编码器会告诉你，转轴转过54个脉冲的角位移，你要相信这个检测结果；

2、但是，你要看着编码器的反馈脉冲数，用手转电机转轴，你想让电机转51个脉冲，电机就转51个脉冲，你想让电机转52个脉冲，电机就转52个脉冲，你想让电机转53个脉冲，电机就转53个脉冲……，你不可能控制到这个精度！

3、不仅你做不到，任何人都做不到，中国人做不到，外国人也做不到！

“3、由于电机转轴的角位移与工件的位置有关系，但不是精确对应关系，所以工件的位置精确检测和精确控制不能靠编码器来解决！”

1、举例说，电机轴在“零”位置时，工件在位置a点，当电机转动侯，再回到“零”位置时，工件并没有准确回到a点；

2、举例说，电机轴在“零”位置时，工件在位置a点，当电机转动侯，再回到“零”位置时，工件并没有准确回到a点；不同的过程，工件再回到“零”位置时，工件回到a点的实际位置不同；

3、电机轴安装编码器，只是检测了电机轴是否回到“零位”，不能控制或者确定工件一定回到a点！

“4、企图用拖动电机套上编码器，实现工件、加工位置的精确控制是一个大误区！”

1、很多人以为有了编码器，有了17位的编码器，就能实现精确控制，其实是不可能的；

2、不管你用增量式，还是**式编码器，结果都是一样的，因为“企图用拖动电机套上编码器，实现工件、加工位置的精确控制”是一个大误区！

3、“编码器”只是个“精确控制骗术”的“道具”！

4、机械定位控制才是较准确的位置控制模式，用给定指令脉冲数与反馈脉冲数的比较指令控制电机的启动、加速、匀速、减速、停车制动，不可能实现真正意义上精确定位控制！

1、如果国人不认真思考编码器的作用和弊端，终将一事无成！

2、国人一定要明白，编码器只是检测，没有控制电机的运动；

3、位置控制，对工件进行机械定位、钳位，比用编码器检测电机轴位移要精确得多、实用得多、简便得多；

4、绣花工艺会告诉大家，步进控制方式才是真正意义上的“伺服运动控制”；

5、依靠编码器的反馈脉冲与用户给定的指令脉冲数，比较产生的启动、加速、匀速、减速、停车指令，实现电机的运动控制，并非真正意义上的伺服控制

电机连着主轴，主轴带个增量式旋转编码器，已知编码器为1600线，主轴直径为150mm, 主轴为变速转动，变速后面伸出来的轴同样是150mm后面带了一个转盘为1m。 求1、主轴的当前时刻转速是多少？2、编码器一个脉冲所对应的长度是多少？3、当长度为2000mm时，编码器输出多少个脉冲？ 如果所列的已知条件不充分，请设已知条件。 如何计算?请列出公式！

答：1）这个就是需要你记主轴在单位时间内的脉冲数就是电机当前时刻的转速。实际上这个也不需要什么计算，你只要在ob35中读脉冲数，比如ob35设置1000ms，读到的脉冲数就是电机转速（rpm/s）。按常用计量单位你乘60，即rpm/min。

2）因为编码器直接连接在电机输出轴上面，则电机旋转1周，实际编码器输出1600个脉冲。这样当电机转动1mm，则编码器的脉冲数为电机周长/1周脉冲数。150*3.14/1600=0.294375mm，即电机驱动编码器走1个脉冲，而实际电机转动了0.294375mm。

3）转盘转动2000mm，则编码器实际发出的脉冲数为2000/0.294375=6794。

伺服的调速也是和变频一样吗，手册上就简单的一句“电流控制”！不理解

哪位给解释下，伺服驱动器的功率模块是啥样的哇？

1、到现在，我们的人竟然不知道是怎么调速的？！

2、伺服电机是交流电机，就是变频调速的；

3、伺服电机是直流电机，就是直流调压调速的；

4、所有伺服都可以看成“+电机调速电路+编码器”！

5、伺服速度梯形图上的启动、加速、匀速、减速、停车指令都是plc计数器器完成并输出的；

6、这些运行指令到达调速电路，调速电路实施对伺服电机的启动、加速、匀速、减速、停车；

7、位置环就是plc的一个计数器，用户给定的指令脉冲数作为被减数，编码器反馈的脉冲作为减计数脉冲，计数器的输出数与比较电路的给定比较，输出各种运行指令

1. 请不要将线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与信号线应离开30cm以上。

2. 信号线、编码器（pg）反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。对于配线长度，指令输入线较长为3m，pg反馈线较长为20m。

3. 即使关闭电源，伺服单元内也可能残留有高电压。在5分钟之内不要接触电源端子。请在确认charge指示灯熄灭以后，再进行检查作业。

4. 请勿频繁on/off电源。在需要反复地连续on/off电源时，请控制在1分钟内1次以下。

由于在伺服单元的电源部分带有，所以在on电源时，会流过较大充电电流（充电时间0.2秒）。因此，如果频繁地on/off电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下降.

5. 请务必在发出伺服on信号之后再发出输入指令以起动/停止。

请不要先发出输入指令，然后再使用/s-on信号起动/停止伺服电机。如果重复进行ac电源的on与off，则会使内部元件老化，导致事故发生。

伺服系统的常见故障有以下几种：

1．**程

当进给运动**过由软件设定的软限位或由限位开关设定的硬限位时，就会发生**程报警，一般会在crt上显示报警内容，根据数控系统说明书，即可排除故障，解除报警。

2．过载

当进给运动的负载过大，频繁正、反向运动以及传动链润滑状态不良时，均会引起过载报警。一般会在crt上显示伺服过载、过热或过流等报警信息。同时，在强电柜中的进给驱动单元上、指示灯或数码管会提示驱动单元过载、过电流等信息。

3．窜动

在进给时出现窜动现象：①测速信号不稳定，如测速装置故障、测

速反馈信号干扰等；②速度控制信号不稳定或受到干扰；③接线端子接触不良，如螺钉松动等。当窜动发生在由正方向运动与反向运动的换向瞬间时，一般是由于进给传动链的反向间隙或伺服系统增益过大所致。

4．爬行

发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良、伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是：伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于联接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠转动与伺服电动机的转动不同步，从而使进给运动忽快忽慢，产生爬行现象。

5.机床出现振动

机床以高速运行时，可能产生振动，这时就会出现过流报警。机床振动问题一般属于速度问题，所以就应去查找速度环；而机床速度的整个调节过程是由速度调节器来完成的，即凡是与速度有关的问题，应该去查找速度调节器，因此振动问题应查找速度调节器。主要从给定信号、反馈信号及速度调节器本身这三方面去查找故障。

6．伺服电动机不转

数控系统至进给驱动单元除了速度控制信号外，还有使能控制信号，一般为dc+24v线圈电压。伺服电动机不转，常用诊断方法有：①检查数控系统是否有速度控制信号输出；②检查使能信号是否接通。通过crt观察i/o状态，分析机床梯形图(或流程图)，以确定进给轴的起动条件，如润滑、冷却等是否满足；③对带电磁制动的伺服电动机，应检查电磁制动是否释放；④进给驱动单元故障；⑤伺服电动机故障。

看驱动器上的错误、报，然后查手册。如果连报警都没有了，那自然就是驱动器故障，当然，还有可能是根本伺服就没有故障，而是控制信号错误导致伺服没有动作。

除了看驱动器上的错误、报，然后查手册外，有时较直接判断方法是更换，如x与z轴伺服换（型号相同才可以）。或修改参数，如把x轴锁住，不让系统检测x轴

但应注意：x轴与z轴互换，即使型号相同，进口设备也可能因为负载不同、参数不同而产生问题。当然，如果是国产设备，通常不会针对使用情况调整伺服参数，一般不会有问题。但应注意x轴与z轴电机功率转矩是否相同、电机丝杆是否直联以及齿轮减速比方面事宜