台州西门子专业授权代理商

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随着全数字式交流伺服系统的出现，交流也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量较小，驱动器对控制信号的响应较快；位置模式运算量较大，驱动器对控制信号的响应较慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端**控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10v对应5nm的话，当外部模拟量设定为5v时电机轴输出为2.5nm:如果电机轴负载低于2.5nm时电机正转，外部负载等于2.5nm时电机不转，大于2.5nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如、印刷机械等等。

3、速度模式：

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环pid控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环位置信号，此时的电机轴端的编码器只电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面**通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几kw以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。

一、两者的共同点：

交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的pwm方式模直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60hz的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门较的各类晶体管（igbt，igct等）通过载波频率和pwm调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p较对数）

二、谈谈变频器：

简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的v/f控制方式。现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场uvw3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的*品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，uvw每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的pid调节；abb的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

三、谈谈伺服：

驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的器件使之更优越于变频器。

电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远**变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远**变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机！！！

四、谈谈交流电机：

交流电机一般分为同步和异步电机

1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。

2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。

3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。

五、应用

由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同：

1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置。

2、在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代，关键是两点：一是价格伺服远远**变频，二是功率的原因：变频较大的能做到几百kw，甚至更高，而伺服较大就几十kw。但随着伺服电机技术不断提高，功率逐步也能达到几百kw了。

用户如何控制计数器溢出的问题：

1）一个32为计数器，可以记65536×65537转个脉冲；

2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是

指令脉冲数＜65536×65536

3）如果用户确定

周指令脉冲数=65536，那么电机的转数要＜65536转

周指令脉冲数=32768，那么电机的转数要＜131072转

周指令脉冲数=16384，那么电机的转数要＜262144转

周指令脉冲数=8192， 那么电机的转数要＜524288转

周指令脉冲数=4096， 那么电机的转数要＜1048576转

周指令脉冲数=2048， 那么电机的转数要＜2097152转

周指令脉冲数=1024， 那么电机的转数要＜4194304转

周指令脉冲数=512， 那么电机的转数要＜8388608转

……

4）所以用户总可以把指令脉冲数控制在65536×65537个脉冲范围内，保证伺服一个伺服运行周期计数器不会溢出；

1、运动控制伺服闭环pid参数调整存在误区；

2、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，不只是p、i、d参数的调整问题；

3、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，而是执行机构的伺服额定功率、额定转矩的问题；

4、特别是运动控制参数达到给定值的响应时间，或者说伺服一定时，与负载大小（既惯量比的大小）有关的问题；

5、一味的调整p、i、d参数是个误区；

我先举个简单的大家一看就明白的例子：

1、我做过一个供热锅炉变频恒压压力闭环pid控制系统；

1）系统调好后，实时压力总是在给定压力以下运行，很少达到给定压力；

2）加大p参数后，出现水泵一直在50hz 运行，压力有时会**过给定压力很多甚至达到上限保护水泵停机，然后压力下行止下限水泵启动；

2、原因分析：

1）设水泵的额定流量是10方/秒；

2）设pid输出0～10v的电压，对应的频率是10～50hz；

3）设定系统压力为p帕；

4）设系统在t 时刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方……

5）由于失水，系统压力偏离给定压力p帕一个△p，失水越多△p越大，反馈至pid输入端，pid输出端分别输出1v、2v、3v、4v、5v、6v、7v、8v、9v、10v、10v、10v、10v、……

6）这时变频器的频率分别是5hz、10hz、15hz、20hz、25hz、30hz、35hz、40hz、45hz、50hz、50hz、50hz、50hz、……

7）这时水泵的流量分别是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、……

8）由t 时刻开始，水泵，到压力达到给定压力p帕需要的响应时间分别为：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、……

3、如果将水泵换成流量是100方/秒，那么由t 时刻开始，水泵，到压力达到给定压力p帕需要的响应时间分别为：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、……

4、如果将水泵换成流量是100方/秒，并且将压力的压力测量量程也扩大10倍，那么由t 时刻开始，水泵，到压力达到给定压力p帕需要的响应时间分别为：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、……

4、此时如果系统失水在100方以下，由t 时刻开始，水泵，到压力达到给定压力p帕需要的响应时间都是1秒；

5、原系统失水在10方以下，由t 时刻开始，水泵，到压力达到给定压力p帕需要的响应时间是1秒；

6、在以上改变传感器量程、改变执行机构水泵的流量，而没有改变pid参数的情况下，实现更大范围内的恒压控制，响应的时间速度没有变慢！

7、可见执行机构的能力，是保证pid系统在较大范围内实现响应速度一致的关键因素，没有它的保证，pid闭环控制的效果是不会得到保证的；

8、所以很多情况下，伺服闭环pid控制系统，受伺服额定功率小、额定转矩小的原因，负载适应控制范围小、响应速度变化大