绍兴西门子专业授权代理商

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和的辨别方法如下：力矩范围：步进电机系统一般为中小力矩（一般在40nm以下）范围；伺服电机系统可实现全范围。

速度范围：步进电机系统速度低（一般在2000rpm以下，大力矩电机小于1000rpm）；伺服电机系统速度高（交流伺服可达5千rpm，直流伺服电机可达1~2万rpm）。

控制方式：步进电机系统主要是位置控制， 也可实现智能化的位置/转速/转矩控制方式，低速时有振动（但使用高细分驱动器可明显改善）；伺服电机系统闭环控制，运行平滑。

精度：步进电机系统一般精度较低，使用高细分驱动器时较高；伺服电机系统的精度取决于反馈装置的分辨率。

矩频特性：步进电机系统高速时力矩下降快；伺服电机系统的矩频特性好，特性较硬。

过载特性：步进电机系统过载时会失步；伺服电机系统短时可承受3~10倍过载。

反馈方式：步进电机系统大多数为开环控制，也可接编码器反馈，防止失步；伺服电机系统为闭环方式，编码器反馈。

编码器类型：步进电机系统开环控制时不用编码器；伺服电机系统一般采用光电型旋转编码器（增量型/**值型），旋转变压器型。

响应速度：步进电机系统相应速度一般；伺服电机系统相应速度快。

耐振动：步进电机系统耐振动好；伺服电机系统耐振动一般 （旋转变压器型耐振动好）。

温升：步进电机系统运行温升较高；伺服电机系统一般。

维护性：步进电机系统基本可以免维护；伺服电机系统维护性较好。

价格：步进电机系统价格低；伺服电机系统价格高

区别于其他控制电机的较大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。

步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由产生。其基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为a-b-c－d,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制a,b,c，d相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

驱动器在断电时处于某一相位，下次上电时如果和此相位不同，电机就会“抖动”一下，为抖动就必须把断电时的相位记忆住。步进电机运行的时序为8个，如停在第4步，板并断电，重新上电后，如果在4号位置上直接开始驱动第1步就会出现一个跳步。如果系统还能记得目前还处于第4步，那么就能够正确发出命令走第5步或第3步。

绝大部分步进电机驱动器没有掉电相位记忆功能，尤其是采用常见**ic的步进驱动器，**ic上电后复位脚的复位信号会将电机相位复位到初始值，上电的抖动应该是无法避免的。就算是用**值的它也得判断和修正一下，也可以看成是抖动。或者严格来讲，不存在上电不抖动的电机。关键是这种抖动对你的应用影响有多大，较好是记录**停机坐标，上电后系统复位核对原点，再运行到断电前的**坐标恢复运行。

由于及驱动器型号较多、种类较多，用户在选择时应有一定的讲究，这样才能以较优的性能、较低的价格选择好自己所需的产品。

1. 首先确定步进电机拖动负载所需要的扭矩。

较简单的方法是在负载轴上加一杠杆，用弹簧秤拉动杠杆，拉力乘以力臂长度既是负载力矩。或者根据负载特性从理论上计算出来。

由于步进电机是控制类电机，所以目前常用步进电机的较大力矩不**过45nm，力矩越大，成本越高，如果您所选择的电机力矩较大或**过此范围，可以考虑加配减速装置。

2. 确定步进电机的较高运行转速。

转速指标在步进电机的选取时至关重要，步进电机的特性是随着电机转速的升高，扭矩下降，其下降的快慢和很多参数有关，如:驱动器的驱动电压、电机的相电流、电机的相电感、电机大小等等，一般的规律是：驱动电压越高，力矩下降越慢;电机的相电流越大，力矩下降越慢。在设计方案时，应使电机的转速控制在600转/分或800转/分以内，当然这样说很不规范，可以参考〈矩-频特性〉。

3. 根据负载较大力矩和较高转速这两个重要指标，再参考〈矩-频特性〉，就可以选择出适合自己的步进电机。

如果您认为自己选出的电机太大，可以考虑加配减速装置，这样可以节约成本，也可以使您的设计更灵活。要选择好合适的减速比，要综合考虑力矩和速度的关系，选择出较佳方案。

4. 较后还要考虑留有一定的(如50%)力矩余量和转速余量。

5. 可以先选择混合式步进电机，如果由于价格因素，可以选取反应式步进电机。

6. 尽量选取细分驱动器，且使驱动器工作在细分状态。

7. 选取时且勿走入只看电机力矩这一个指标的误区，也就是说并非电机的扭矩越大越好，要和速度指标一起考虑。

8. **小型驱动器和微型驱动器是靠外壳作为散热器的，应固定在较大、较厚的金属板上或外加风机散热，如果没有散热条件，而驱动器又工作在转速较低的场合(这时驱动器发热较大)，可以选用带风机的90型驱动器代替。

如果你确认机床的是否失步，可以按以下方法进行检测。

先解释一下失步这个词。一般的步进电机都是三相六拍、五相十拍这两种。大家是否注意到了，三相六拍的控制器有三只led，五相十拍的有五只led。

三相：电机三组绕阻，也就三条线。六拍:三只led，循环了两次才回到起始状态。

三相的的三只led灯每闪动一只，步进电机也就步进了0.1丝，轮换着闪动两圈也就是0.6丝。

一般电机失步都是缺少了其中一相或者两相，也就是说有一只的线路坏了(至于是电机还是控制器坏就要查了)。

这时候我们可以让电机单步地执行，也就是每步以0.1丝前进，每走一步我们都用手去摇动一下电机，看看是否在锁定状态.如果哪只led亮的时候而电机没在锁定状态就哪条线路有问题，可以查遍跟这条线路有关联的。

先从机床入手(也就是电机这方面)。关掉所有，拆开机床跟控制器相连的接口，找出这三条线，再找出那条24v的电源线。将打至电阻挡，将这三条跟24v线一一对量。正常状况下应该有8.5欧姆左右的电阻，也有的电机电阻有大小的，总之哪条线如果电阻跟其他的不对的.就那条线有可能有问题了。

如果电机方面检测的结果都是对的，你就要用同样的方法去检测控制器方面的。

如果检测的结果是电机有问题，就沿着你出的这条线去电机。如果比较幸运，是线断了话，接上就可以了，不幸运的话就得换电机了。

如果是控制器方面的问题，也沿着出的这条线一直往上查.就可以知道了。