6SL3120-2TE21-0AA4参数详细

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直线电机用于机床进给系统可能会出现以下四种问题：

(1)发热问题

由于直线电机直接处于散热条件较差的机床内部，其初、次级绕组在进行电磁能量转换过程中所产生的热量，较易使温度t升高;并且t的升高又将引起电机绕组阻值r增大，该时为确保驱动力输出不变，就要增大其电流i，反过来i的增大又将使t升高，从而形成恶性循环的正反馈过程。又由于直线电机的绕组、铁芯就贴在机床导轨上，其结果将严重引起机床导轨热变形。

这与旋转电机传动方式相比，一方面利用电机本身轴上的风扇即能较好地散热，另一方面旋转电机经丝杠等传动后，到机床导轨的空间距离已较远，也就不存在由此引起的热变形问题。所以机床进给系统采用直线驱动后，解决好其散热问题是至关重要的一步。

(2)隔磁及防护问题

由于旋转电机磁场是封闭式的，而直线电机磁场是敞开式的，并且就在机床工作台附近，其工件、切屑和工具等磁性材料很容易被该磁场吸住，而妨碍其正常工作。为此，虽然采用电磁式要比永磁式好一点，但其隔磁防护仍不能忽视。并且还需考虑对机床冷却液、润滑油等的防护。

(3)负载干扰问题

直线电机传动控制只能是全闭环控制。其工作台负载(工件重量、切削力等)的变化，对一个稳定系统来说就是外界干扰，若自动调节不好就会引起系统震荡而失稳。

因此对整个直线进给驱动系统来讲，除了要求直线电机有较强的带负载能力外，还必须同时具备速度、位置负反馈，和高速信息传输、校正、响应能力。并且也应尽量减小导轨间的摩擦阻尼，如采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨。另外在加大直线电机容量的同时，若适当增加工作台自重，对减小其负载干扰系数会有一定作用。

(4)垂直进给中的自重问题

当直线步进电机应用于垂直进给机构时，由于存在拖板自重，因此必须解决好直线电机断电时的自锁问题和通作时重力加速度对其影响问题。为此，除了增加合适的平衡配重块(或用液压支承)，断电时采取机械自锁装置外，还必须在伺服驱动控制模块上采取相应的措施。

三相交流伺服应用广泛，但通过长期运行后，会发生各种故障，及时判断故障原因，进行相应处理，是防止故障扩大，保证设备正常运行的一项重要的工作。

一、通电后电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟。

1．故障原因①未通（至少两相未通）；②熔丝熔断（至少两相熔断）；③过流调得过小；④控制设备接线错误。

2．故障排除①检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点，修复；②检查熔丝型号、熔断原因，换新熔丝；③调节继电器整定值与电动机配合；④改正接线。

二、通电后电动机不转有嗡嗡声

1．故障原因①转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电；②绕组引出线始末端接错或绕组内部接反；③电源回路接点松动，接触电阻大；④电动机负载过大或转子卡住；⑤电源电压过低；⑥小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬；⑦轴承卡住。

2．故障排除①查明断点予以修复；②检查绕组极性；判断绕组末端是否正确；③紧固松动的接线螺丝，用判断各接头是否接，予以修复；④减载或查出并机械故障，⑤检查是否把规定的面接法误接；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正，⑥重新装配使之灵活；更换合格油脂；⑦修复轴承。

三、电动机起动困难，额定负载时，电动机转速低于额定转速较多

1．故障原因①电源电压过低；②面接法电机误接；③转子开焊或断裂；④转子局部线圈错接、接反；③修复电机绕组时增加匝数过多；⑤电机过载。

2．故障排除①测量电源电压，设法改善；②纠正接法；③检查开焊和断点并修复；④查出误接处，予以改正；⑤恢复正确匝数；⑥减载。

四、电动机空载电流不平衡，三相相差大

1．故障原因①绕组首尾端接错；②电源电压不平衡；③绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。

2．故障排除①检查并纠正；②测量电源电压，设法不平衡；③绕组故障。

五、电动机运行时响声不正常，有异响 故障原因

①轴承磨损或油内有砂粒等异物；②转子铁芯松动；③轴承缺油；④电源电压过高或不平衡。

故障排除①更换轴承或清洗轴承；②检修转子铁芯；③加油；④检查并调整电源电压。

六、运行中电动机振动较大 故障原因

①由于磨损轴承间隙过大；②气隙不均匀；③转子不平衡；④转轴弯曲；⑤联轴器（皮带轮）同轴度过低。

故障排除①检修轴承，必要时更换；②调整气隙，使之均匀；③校正转子动平衡；④校直转轴；⑤重新校正，使之符合规定。

七、轴承过热

1．故障原因①滑脂过多或过少；②油质不好含有杂质；③轴承与轴颈或端盖配合不当（过松或过紧）；④轴承内孔偏心，与轴相擦；⑤电动机端盖或轴承盖未装平；⑥电动机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧；⑦轴承间隙过大或过小；⑧电动机轴弯曲。

2．故障排除①按规定加润滑脂（容积的1/3-2/3）；②更换清洁的润滑滑脂；③过松可用粘结剂修复，过紧应车，磨轴颈或端盖内孔，使之适合；④修理轴承盖，擦点；⑤重新装配；⑥重新校正，调整皮带张力；⑦更换新轴承；⑧校正电机轴或更换转子。

八、电动机过热甚至冒烟 故障原因

①电源电压过高；②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，铁芯；④电动机过载或频繁起动；⑤电动机缺相，两相运行；⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞；

故障排除①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；②提高电源电压或换粗供电导线；③检修铁芯，排除故障；④减载；按规定次数控制起动；⑤恢复三相运行；⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施

首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就ok。

第二步，把驱动器按图纸接上(例如用了调压器，从100v调到220v，怕驱动器是100v的)，通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。

第三步，接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。

第四步，按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，最后把“servo-on” 拨动以后，电机一下子锁定了，ok!然后旋动电位器，使spr/trqr输入引脚有电压，好!电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了1000、2000、3000最后可到4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。

第五步，重新设置了伺服驱动器，改成“位置控制模式”，把运动控制卡(或者使用mach3，连接并行口)接到脉冲、方向接口上，电机也转动了!按照500kpps的输出速率，驱动器上显示出了3000rpm。正反转都可自行控制。

最后，再调节一下运动控制卡，和做的小连接板。板子上的led阵列是为了测试输出用的，插座是连接两相编码器的，另一个插座是输出脉冲/方向的，开关、按钮是测试i/o输入的。

直流分为有刷和无刷电机。

有刷电机，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，**命，可用于各种环境。

交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，较高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。